本发明公开了一种高度类人的自动驾驶营运车辆安全驾驶决策方法。首先，进行典型交通场景下驾驶行为的多源信息同步采集，构建表征优秀驾驶员驾驶行为的专家轨迹数据集。其次，综合考虑前向碰撞、后向碰撞、侧向碰撞、车辆侧倾稳定性和驾驶平顺性等因素对行车安全的影响，利用生成对抗模仿学习算法模拟优秀驾驶员的驾驶行为，分别采用近段策略优化算法和深度神经网络构建生成器和判别器，进而建立具有高度类人水平的安全驾驶决策模型。最后，对安全驾驶决策模型进行训练，得到不同行驶工况下的安全驾驶策略。本发明能够模拟人类优秀驾驶员的驾驶意图，为自动驾驶营运车辆提供更加合理、安全的驾驶策略，可以有效保障自动驾驶营运车辆的行车安全。