本发明提供一种协同预编码方法及装置。该方法包括：基于多用户数据之间干扰问题，获得第一节点发送的第一感知通信信号；基于第二节点与第一节点之间的通信信号干扰问题和第一感知通信信号，获得第二节点发送的第二感知通信信号；基于第一节点多路径雷达回波干扰问题、第一感知通信信号以及第二感知通信信号，更新第一感知通信信号；基于第二节点与第一节点之间的雷达回波干扰问题、更新后的第一感知通信信号以及第二感知通信信号，更新第二感知通信信号；在用户接收信号的信噪比和第一节点接收的雷达回波信号的信噪比未满足预设条件时，返回获得第一感知通信信号的步骤。本发明的方案在改善目标用户通信性能的同时提升了节点的感知性能。