本发明实施例涉及车辆安全技术领域，公开了一种刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件；若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。应用本发明的技术方案，能够根据车头和车尾的振幅确定的车辆的当前状态，并依据确定的当前状态启动刹车制动系统，实现刹车。在车辆发生碰撞时，可以实现对车辆的自动辅助刹车，提高了行驶过程中的车辆和驾驶员的安全性。