本发明涉及一种无人直升机偏航通道动力学的自适应跟踪控制方法及系统，所述方法包括：根据目标的动力学方程确定离散非仿射非线性系统的参数化模型；对所述参数化模型设计参数更新律，并根据所述参数更新律对未知参数进行估计，得到估计参数；基于所述参数更新律构造未来时刻信号的估计，以得到估计信号；根据所述估计参数和所述估计信号确定自适应隐函数方程；基于所述自适应隐函数方程设计具有迭代形式的自适应控制律；所述具有迭代形式的自适应控制律的解为所述离散非仿射非线性系统的控制信号。本发明构造了解析的自适应控制律实现了自适应输出跟踪性能，保证被控系统的闭环信号有界和实用输出跟踪。