本发明涉及一种机械臂以及医疗台车，机械臂包括第一悬吊关节和第一关节臂，第一关节臂的至少一部分为圆弧形结构，第一关节臂的圆弧形结构具有第一圆弧轨迹，第一圆弧轨迹具有第一中心轴线，第一关节臂以第一中心轴线为转动基准，沿着第一圆弧轨迹转动装配在第一悬吊关节上。只需要控制第一关节臂的定轴转动即能够实现对操作器械的位置和角度的调整，当手术器械固定在第一关节臂上，可以通过设置手术器械的位置使手术器械的末端经过第一中心轴线，所以无论第一关节臂如何定轴转动，都能够与手术器械交汇形成虚拟基准点，保证手术位置的稳定，不仅能够降低控制算法的复杂性，进而降低控制算法的设计难度，而且还能够保持较高的控制稳定性。