本发明涉及一种末端关节臂、机械臂以及医疗台车，末端关节臂包括第一关节臂区段和多个安装结构，第一关节臂区段具有第一中心轴线，多个安装结构，多个安装结构至少设置在第一关节臂区段上，第一关节臂区段上设置的多个安装结构围绕第一中心轴线周向分布，安装结构被配置为用于可拆卸安装操作器械，使多个安装结构上的多个操作器械沿着第一中心轴线的轴向保持相互平行，且沿着第一中心轴线的径向相互汇集。上述技术方案中，安装结构可以根据需要任意安装或拆卸操作器械，满足实际的手术需求，未安装有操作器械的安装结构可以作为预留的安装位置，节省占用的空间，使实际的操作器械数量得以减少，提高手术机器人的灵活性。