本发明公开了一种车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质，包括：在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值；根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径；根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；基于后轮预计转弯半径和安全距离确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向，能够避免车辆转向过程中碰撞到障碍物，简化车辆的操作，提高用户体验。