本发明实施例公开了一种点云数据处理方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取目标图像，根据目标图像生成点云数据，目标图像为对目标区域进行拍摄得到的图像；对点云数据进行栅格化得到多个预设尺寸的栅格，在每个栅格中确定出基准点；根据基准点以及预设的高程阈值，在每个栅格中标记出类别为悬浮物的点云数据，将类别为悬浮物的点云数据剔除，以得到目标点云数据；基于目标点云数据生成目标区域对应的数字表面模型。本发明实施例在使用目标点云数据生成数字表面模型时，能够避免数字表面模型将悬浮物表达为与地面接触的实体的情况，提高了数字表面模型的精确度，解决了目前基于点云数据构建的数字表面模型存在着精确度不高的技术问题。