本发明属于环卫技术领域，具体是涉及到一种伸缩臂机构及环卫清洁车，包括基本臂和伸缩臂，基本臂上沿自身长度方向上开设有通道一，伸缩臂滑动设置在所述通道一内，所述伸缩臂上沿自身长度方向开设有贯通伸缩臂两端面的通道二，所述通道二可供管道穿过，所述基本臂上还开设有与通道一连通并可供管道穿过的开口，且基本臂上位于开口处设置有可对管道进行滚动支撑的辊筒一，无需移动车体即可扩大喷洒的可达范围，降低了操作难度，进一步提高环卫工作的便利性，进而提高了环卫工作的效率，辊筒一可对管道进行滚动支撑，使管道移动起来更流畅，也便于管道的拉出和回收。