本发明涉及工程机械技术领域，具体公开了一种履带底盘导向装置及工程机械，该履带底盘导向装置包括导向座、悬挂机构和导向轮，悬挂机构与导向座枢接；导向轮与悬挂机构转动配合，导向轮的转轴与悬挂机构的枢接轴平行。当装配有该履带底盘导向装置的工程机械在崎岖道路上行驶时，由于悬挂机构与导向座枢接，所以导向轮可以绕枢接轴摆动，进而改变接近角。所以当工程机械的前方道路出现碎石或陡坡路面时，导向轮会根据实际路况改变其接近角度，进而提升工程机械在不同路况中的通过性。