本发明公开了一种基于成像几何原理的指向定位方法，包括带有摄像头的瞄准装置、若干个能够被摄像头辨识的定位标志器；将四个主定位标志器呈矩形分布设置于目标靶面；预先确定瞄准方向所对应的摄像头的像素坐标位置c；处理单元获取主定位标志器在图像中的像点的像素坐标，并据此计算像素坐标c对应于目标靶面上的点C相对于主定位标志器的坐标关系，即瞄准指向位置。本发明还公开了包括瞄准装置，瞄准装置包括一个摄像头、处理模块，还包括设有若干个能够被摄像头辨识的定位标志器。本发明还公开了一种指向定位系统，包括上述指向定位装置，还包括与控制器通信连接的显示装置，显示装置用于提供瞄准的反馈。