本发明公开了一种旋转编码器的校准方法，包括：控制伺服电机带动待校准编码器的电机旋转；其中，电机的电机轴和待校准编码器的码盘固定连接；当电机达到匀速旋转状态，则每间隔预设时长读取一次待校准编码器的码盘位置数据；根据伺服电机带动电机匀速旋转状态的转速和预设时长，确定码盘位置数据对应的理论位置数据；根据理论位置数据和码盘位置数据，确定待校准编码器的校准量。本申请在待校准编码器处于匀速旋转状态时读取码盘位置数据，并基于转速和旋转时长推导出理论位置数据，最终确定出待校准编码器的校准量；降低校准难度并实现高精度校准。本申请中还提供了一种旋转编码器的校准装置、系统，具有上述有益效果。