本发明公开了一种基于模型预测控制的车辆横纵向集成控制方法，包括以下步骤：设计最速微分跟踪器，并建立基于车辆二自由度模型的误差模型；根据预测模块预测车辆未来一段时间的车辆状态；根据预测的车辆状态选取匹配点，进行车辆横纵向误差计算；设计模型预测控制器并得到目标方向盘输入量和目标加速度输入量；计算前馈控制量，并根据前馈控制量、目标方向盘输入量和目标加速度输入量得到最终的控制器输出量。本发明设计的模型预测控制器能在计算最优控制量的同时考虑到状态的约束问题，避免因没有考虑车辆状态的约束问题，导致最终计算的结果在约束范围外从而产生潜在的不安全性问题。