本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种障碍物轮廓获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何及时且准确地获取障碍物轮廓的问题。为此目的，本发明的方法包括获取在以行驶装置为原点的三维坐标系下目标障碍物的点云数据，依据目标障碍物的检测精度需求设置极坐标系的投影栅格的个数ROW，基于个数ROW生成极坐标栅格图，将点云数据向极坐标栅格图投影得到投影点的极坐标栅格图表征，根据极坐标栅格图表征中每个投影栅格内的极径最大投影点和极径最小投影点形成目标障碍物的轮廓。基于上述方法，可以极大地降低获取障碍物轮廓的时间复杂度，从而使目标对象如无人车处于自动驾驶或无人驾驶状态时可以快速与准确地获取障碍物的轮廓。