本发明提出一种具有拓展景深的双目内窥镜、系统及成像方法，其中双目内窥镜包括镜体管，镜体管的头部左右对称的设有两个镜头，两镜头的光学后焦距具有不同值，且两镜头的景深也具有不同值；镜体管内还设有两个CMOS图像传感器，两个CMOS图像传感器与两个镜头一一对应，CMOS图像传感器用于与图像处理器相连接，镜体管内还设有用于照明的导光光纤。上述具有拓展景深的双目内窥镜、系统及成像方法，通过改变一目镜头的光学后焦距，单次曝光，即可获取同一拍摄时刻不同景深的两幅原始图像，两幅原始图像不存在拍摄时间延迟，通过图像融合方法合成双目镜头获得的两幅原始图像，得到拓展景深、且在整个景深内成像都清晰、符合人眼观测需求的目标图像。