本发明涉及一种基于离散小波变换的无人机巡检图像水印嵌入和复原方法，嵌入方法包括：获取原始的待处理图像和水印；设定置乱次数，对水印进行置乱处理；对待处理图像进行二级离散小波变换得到小波系数；设定随机数，采用状态编码法按照该随机数，将置乱处理后的水印嵌入到小波系数的低频部分；对于嵌入水印后的小波系数进行重构，得到水印图像；复原方法包括：获取水印图像、置乱次数和随机数；对水印图像进行二级离散小波变换，根据随机数，从该二级离散小波变换结构中的低频系数中提取水印信息系数；根据置乱次数，对水印信息系数进行反置乱，提取出水印。与现有技术相比，本发明具有较高的水印不可见性、算法鲁棒性和安全性。