本发明公开了一种钢筋主副笼连接装置及脱离方法，包括与钢筋副笼连接的摆杆装置，以及用于与钢筋主笼连接的承重杆；连接时，将摆臂旋转使其下端与承重杆连接，并且在钢筋主笼的重力作用下保持稳定的连接，完成钢筋主笼和副笼的连接，收回钢筋副笼时将其下放，拉杆的重力消失，在拉力装置的作用下摆臂与承重杆分离，即钢筋副笼与钢筋主笼分离，即可回收钢筋副笼，该装置采用摆杆机构，并控制重力对摆动的动作进行控制，完成钢筋主副笼连接状态的控制，实现钢筋副笼的自动快速收回，提高了钢筋副笼使用率，节约钢材，缩短施工周期。