本发明提供一种双作用驱动的鼓胀式内撑夹具，包括执行器、弹性体、第一连接部件、第二连接部件和拉杆，其中：弹性体为环形筒状结构，弹性体两端分别与第一连接部件和第二连接部件固定连接；拉杆的一端顺次贯穿第二连接部件和弹性体并与第一连接部件固定连接，拉杆的另一端与执行器固定连接；执行器用于驱动拉杆沿拉杆方向移动，以使弹性体膨胀或回弹。本发明采用双作用执行器，具备驱动弹性体膨胀以及回弹的双重功能，避免了由于弹性体本身回弹力不足导致的执行器复位失败或待抓持物体无法掉落等问题；此外，双作用执行器可以伺服控制弹性体的形变程度，从而控制夹持力，避免了夹持力过大导致的待抓持物体破裂损坏或粘连卡死无法脱落等问题。