本发明公开了一种高集成度同轴双分度万能铣头装置，该装置包括C轴分度调节模块、C轴输入模块、中间模块、A轴输出模块、A轴分度调节模块。其集合了多种现有铣头的优点，并且实现了较高的结构集成度，不会过度压缩车床加工空间，拓展了机床加工范围。工作时，机床主轴的动力通过输入轴锥齿轮与第一中间轴锥齿轮的啮合以及第二中间轴锥齿轮与输出轴锥齿轮的啮合传递到输出轴，通过鼠牙盘啮合实现C轴360°转位，并通过蜗轮蜗杆实现A轴250°转位。该装置输出轴与车床输出轴在同一轴线上，因此结构具备有更好的机械加工属性，同时使铣头的重心更加稳定，减少震动，提高加工精度和铣头使用寿命。