本发明公开了一种自带钢管挤压连接器的管棚凿岩台车，包括凿岩台车本体、多自由度钻臂和推进梁总成，多自由度钻臂的一端与凿岩台车本体相连接、另一端设有推进梁总成，所述推进梁总成上设有卡钎机构，卡钎机构上设有钢管挤压连接器，钢管挤压连接器套设在液压凿岩机的套管钻具外部且与套管钻具相配合。本发明的钢管挤压连接器在楔块机构的作用下挤压爪对位于内筒套内的管道进行挤压。钢管挤压连接器利用楔块机构对管进行挤压形成凹槽卡扣结构，完成套管的快速连接。铰接的套管在软硬交互地层中，钻孔直线度较差时，不会引起发卡现象，同时实现长距离管棚钻进施工，提高了管棚施工效率。