本发明公开了一种基于图像的水下四点激光测距系统及方法，包括第一水下激光测距仪、第二水下激光测距仪、第三水下激光测距仪、第四水下激光测距仪、第一水下云台、第二水下云台、水下广角相机、第一姿态传感器、第二姿态传感器、第三姿态传感器、控制单元、水下密封舱；第一水下激光测距仪、第二水下激光测距仪、第三水下激光测距仪、第四水下激光测距仪、第一水下云台、第二水下云台、水下广角相机、第一姿态传感器、第二姿态传感器、第三姿态传感器均与控制单元相连。本发明可用于近距离测距水下不同目标物的尺寸，有测距精度高的优点，且克服了传统水下三点激光测距存在俯仰角测距误差较大的缺点。