本发明提供一种考虑车辆运动学特征的智能化集装箱码头停车调度方法，包括：TOS系统收到ART完成作业任务信息，向车辆管理系统发送泊车指令；TOS系统汇总停车区实时状态信息发送给车辆管理系统；车辆管理系统根据动态高精度地图、停车区实时状态和ART实时位置，依据当前空闲泊位数量，生成空闲ART泊车方案发送至ART；车辆管理系统利用A星算法规划全局路径，自主生成泊车路径，基于车辆运动学特征完成ART自主调速；车辆管理系统将ART泊车路径中堆场区目标纵向作业车道信息发送至TOS系统；TOS系统获取ART位置状态信息，生成ART下次作业任务的派发区域，优化ART作业计划。本发明提高了ART泊车管理水平。