自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备
公开
摘要
本申请提供了一种自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取车辆当前位置对应的车道序列信息；即多个锚点分别对应的位置、朝向和边界信息；将车道序列信息输入预设的参考线平滑问题求解模型进行求解，得到状态序列和控制输出序列，进而确定车道序列信息对应的参考线。其中，上述模型为在预设约束条件下的最优控制求解模型；目标函数为：参考线对应的整条曲线段的曲率和曲率的导数的积分最小；预设约束条件包括：整条曲线段的起点位置和终点位置分别与对应锚点的位置一致、样条曲线段间的状态关系满足由五次多项式状态方程推导得到的系统状态转移方程、锚点边界约束条件。本申请能够同时提高自动驾驶中参考线的确定精度和效率。
基本信息
专利标题 ：
自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114611289A
申请号 ：
CN202210236866.7
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-11
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
唐天龙魏晓宇曹鹏飞徐修信韩志华邱恒莫斯尧
申请人 ：
苏州挚途科技有限公司
申请人地址 ：
江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路58号天成时代商务广场11、12层
代理机构 ：
北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
荣颖佳
优先权 ：
CN202210236866.7
主分类号 ：
G06F30/20
IPC分类号 ：
G06F30/20 G06F17/11 G06F111/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/20
设计优化、验证或模拟
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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