一种凿岩台车自动钻孔方法，通过扫描仪对掌子面和周边轮廓进行扫描，获取实际掌子面上包含凹凸信息坐标和隧道轮廓信的点云数据，同时通过坐标系的转换，以及建立搜索范围对点云数据相关信息进行搜索，得到一组包含实际入孔点区域凹凸信息的坐标集，将上述点云数据坐标集分别带入钻孔延长线方程，求解点与延长线的距离，得到距离最小值作为实际入孔点坐标，将实际入孔点的坐标值转换到台车坐标系上，得到待钻孔在台车坐标系下的实际坐标值，采用上述方式本发明能精确获取掌子面上、实际入孔点坐标，从而精确控制凿岩臂，在掘进时，使得推进梁的坐标与实际坐标对应，不会顶偏入孔位置，保证孔底平齐，提高下个循环掌子面围岩的稳定性。