本发明公开一种功夫茶机器人及功夫茶自动泡茶方法，其中功夫茶机器人包括：储水装置，包括水箱；注水装置，包括注水头，该注水头的注水口通过水道连通于水箱；抽水装置，用于将流体从水箱引至注水口；泡茶装置，包括主泡器和覆盖于主泡器顶部开口的盖体；温控装置，用于对流体控制加热或保温；茶盘，用于放置杯体；第一驱动装置，用于驱动盖体脱离主泡器并敞开顶部开口；第二驱动装置，用于驱动注水头绕机座水平旋转，以使注水口在顶部开口上方的注水工位或脱离顶部开口上方的初始工位之间摆动；第三驱动装置，用于驱动泡茶装置翻转，以使流体从主泡器顶部开口与盖体的缝隙间流出。该功夫茶机器人可模拟人工沏茶动作适配多种茶叶自动沏茶。