本申请实施例提供了一种集群终端通信方法、装置及系统，集群中的每个飞行终端作为一个节点组成Mesh网络，根据网络拓扑结构选取一个飞行终端作为候选网关终端并发送给其他飞行终端，同时接收其他飞行终端发送的候选网关终端，然后再根据集群中所有飞行终端选取的候选网关终端确定网络的网关终端。本申请方案中集群内各节点共同形成一个对等网络，相邻节点可直接通信，无需中间节点转发，通信效率高，也减轻了控制中心的通信压力。同时基于网络拓扑的变化选举网关终端，不但使得任一节点都可以作为网关，节点角色可以自动转换，不存在中心节点，可靠性高，而且还可以有效应对集群在空中时形状位置等的变化，进一步提高了可靠性及通讯效率。