本发明公开一种基于感知的盲人导航方法和装置，其中方法包括：根据用户初始位置、目的地位置和导航地图数据得到盲人导航路径信息；根据用户的当前所处位置、朝向及所述盲人导航路径信息，语音引导用户按照所述行走路线前行，并实时采集所述行走路线导航路径上的环境图像和深度信息；基于所述环境图像中识别出的物件信息、所述深度信息和所述行走路线融合得到当前环境场景的映射图像，所述映射图像包含各物件的形状、大小和位置信息；将所述映射图像各物件的形状、大小和位置信息转换为电信号传送至贴设在用户皮肤上的电极片上，以使用户通过触觉感知到当前环境中各物件的形状、大小和位置信息，所述电极片上设置有n行m列电极点。