本发明公开了一种树障清理方法、装置及系统，其中，方法包括：响应接收到的用户指令，获取目标树木和目标树木周围的导线的点云数据；根据点云数据构建目标树木和导线的点云模型，并以导线为中心划分安全区域；在点云模型中，确定目标树木与安全区域重叠的点云区域；根据点云区域确定最小作业区域和树障清理机器人的作业参数；控制树障清理机器人依据作业参数清理最小作业区域的树障，解决了现有技术中采用人工作业清理树障存在的人身安全风险高、劳动强度大的问题，树障清理劳动强度大、人身安全风险高的问题，提高了树障清理的处理效率，使树障清理流程更加程序化、自动化。