本发明提供一种萝卜收获机器人感应拔取结构及萝卜收获机器人，所述感应结构位于所述拔取结构前方；所述感应结构包括两个相对且平行设置的夹持臂，所述拔取结构包括两个相对且平行设置的拔取臂，所述夹持臂和拔取臂下端均开设有若干贯穿所述夹持臂和拔取臂两侧的安装孔，所述探针穿过所述安装孔设置，且所述探针沿所述安装孔滑动，位于安装孔的内侧和外侧的探针两端分别设有夹持块和限位套，所述限位套与所述探针的端部固定连接，所述夹持块与安装孔之间设有弹簧，所述夹持块、探针和弹簧共同构成夹持部；所述夹持臂和拔取臂两个外侧分别设有拍摄装置，能够实现萝卜形状的精确判断；进一步提升了萝卜拔取的成功率。