本申请公开了一种数据回传方法、装置、车载终端及云端服务器，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：对获取到的第一数据进行分段处理；按照预设压缩率对每段所述第一数据进行压缩，获得对应的第一压缩数据；向目标云端服务器上传携带所述第一压缩数据的第一消息；接收所述目标云端服务器发送的第二消息，所述第二消息携带用于指示所述车载终端执行预设操作的指令信息，所述第二消息根据所述第一消息确定；响应于所述第二消息，执行所述预设操作。本申请的方案解决了现有技术中在车载终端对数据进行处理占用大量计算资源且算法优化效果不好的问题，以及，在出现异常情况时上传大量数据存在网络速度或带宽受限且成本高的问题。