本发明涉及一种内窥镜镜体递送及旋转装置及内窥镜机器人。递送及旋转装置包括：驱动机构，包括三个滚轮，从三个方向夹紧内窥镜镜体；引导机构，用于引导所述内窥镜镜体穿过三个滚轮。所述驱动机构包括两个电机，所述三个滚轮包括两个麦克纳姆轮，每个电机驱动一个麦克纳姆轮。本发明的内窥镜镜体递送及旋转装置，采用三个滚轮接触镜体，使得摩擦力增加，递送不容易发生滑动。进一步地，通过两个麦克纳姆轮的转动方向及转动速度来控制内窥镜镜体的前进后退及旋转运动，控制更加简单。此外，本发明装置的组成零件围绕一根轴线(内窥镜镜体)分布，且仅有两部电机驱动，使得整体结构可以做到更小巧。