本发明公开了一种起重机基于数字液压回转的S曲线启停控制系统包括依次连接的手柄输入器、控制器、驱动器、步进电机和数字液压马达，同时公开了一种基于上述系统的控制方法，输入设定值和采集手柄输入器的输入操作信号；控制器根据输入操作信号和输入设定值通过S曲线算法计算得出控制信号；驱动器根据控制信号输出驱动信号驱动步进电机转动；步进电机驱动数字液压马达运行，数字液压马达控制平台转动的速度和角度。采用上述系统和方法，通过步进电机速度控制数字液压马达回转速度，步进电机位移控制数字液压马达回转角度，对步进电机的S曲线启停控制便能实现对起重机回转的S曲线启停平稳控制，以此实现平稳、安全、高效的吊装控制任务。