本发明公开了一种基于毫米波雷达和摄像头的高铁周界入侵监测装置及方法，属于高铁周界安防技术领域，其特征在于，感知模块包括成像毫米波雷达和摄像头；信息处理部接收感知部的点云数据和图像数据，首先对点云数据进行预处理和异物特征识别、对图像数据进行预处理和异物特征识别；然后进行初步入侵异物判定和识别，最后对点云数据和图像数据融合处理，再次对入侵异物进行判定和识别；响应部接收信息处理部的输出结果，并根据结果做出是否报警和信息显示的动作。本发明将成像毫米波雷达和超高清摄像头感知信息融合，进而克服单一监测手段的局限性，能够实现对复杂环境中入侵的行人、动物、落石等异物的快速精准识别，并自动发布报警信息。