本发明涉及一种车辆协同运动控制方法及系统。该方法包括根据协同车辆队列中各车辆的参考轨迹建立协同车辆位置关系模型；根据协同车辆位置关系模型以及协同车辆队列中车辆的通信有向图建立协同车辆通信拓扑网络模型；确定车辆运动学模型；根据车辆运动学模型和所述车辆的行驶数据确定车辆运动学模型的噪声边界和鲁棒不变集；建立鲁棒反馈控制器；建立名义模型预测控制器；根据鲁棒反馈控制器和名义模型预测控制器确定所述车辆的鲁棒模型预测控制器；根据鲁棒模型预测控制器和协同车辆通信拓扑网络模型完成协同车辆队列的协同控制。本发明能够实现多无人车辆在外界扰动与模型失配情况下具备期望队形保持功能的鲁棒、可靠运动控制。