本发明提供一种连杆机构和包含该连杆机构的起落架、飞行器，该连杆机构具有伸展状态和收缩状态，该连杆机构包括：底座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、驱动轴和锁止器。底座固定安装；第一连杆与底座的第一位置转动连接；第一连杆与底座之间设置有用于在伸展状态限位的第一限位结构；第二连杆与第一连杆转动连接；第三连杆分别与第二连杆和底座的第二位置转动连接；第三连杆与第二连杆之间设置有用于在伸展状态限位的第二限位结构；驱动轴在动力组件的驱动下双向转动以驱动连杆机构在伸展状态和收缩状态之间转换；锁止器受驱动轴驱动，以在收缩状态时，将连杆机构锁定，并在收缩状态以外的状态时将连杆机构解锁。