本发明涉及建筑机械技术领域，公开了一种预制梁钢筋混凝土振捣装置，包括振捣车体、振捣棒、设置于振捣车体上的储管机构和对滚机构，设置于振捣车体下方的夹持机构；所述振捣棒为高频振捣棒，为对混凝土进行振捣的执行部件；所述振捣车体能够在带动所述振捣装置在施工区域位移；所述储管机构用于对振捣棒进行收卷和放卷，以实现振捣棒的自动上下插拔；所述对滚机构用于对振捣棒进行导向。本发明的有益效果为能够实现变频振捣，确保混凝土振捣的施工质量；能够实现振捣棒全自动上下插拔，施工区域的全面和全深度的振捣，有效降低混凝土施工工人劳动强度和人工成本。