本发明公开一种全自动拔轴穿管机，涉及自动化组装设备技术领域，包括机架、滚搓拔轴组件、拔轴预拔组件、排气组件以及充气组件；机架包括穿管平台，穿管平台具有第一端和第二端，穿管平台用于放置管体；滚搓拔轴组件设于穿管平台，将胀紧芯轴由第一端向第二端输送，以使胀紧芯轴穿入穿管平台上的管体内；拔轴预拔组件设于穿管平台，并包括夹紧件，夹紧件可朝向或远离第一端运动，用于将胀紧芯轴由上一工序的管体内拔出并输送至第一端；排气组件的排气头用于对位于上一工序管体内的胀紧芯轴进行排气；充气组件的充气头用于对穿设在管体内的胀紧芯轴进行充气。本发明技术方案提供了一种可降低劳动强度、并提高工作效率的全自动拔轴穿管机。