本发明公开了一种油气长输管道焊接系统及方法，涉及焊接机器人、焊接智能化领域。本发明通过向待焊接管道表面投射组合激光线，并实时采集焊接过程中的焊接坡口及焊接坡口邻域处的变形激光线图像，基于所述变形激光线图像确定伺服反馈控制信号，从而使管道焊接机器人根据伺服反馈控制信号实时调整焊枪的位姿和运动轨迹，能够实现焊缝自动跟踪、对焊枪相对于焊接坡口位置进行实时纠偏以及焊枪位姿反馈调整，进而提高管道填充‑盖面焊作业的智能化水平和焊缝成形质量，具有重要的技术意义和应用价值。