本发明涉及一种大棚内瓜果自动采摘装置。该大棚内瓜果自动采摘装置，包括装置主体，装置主体上对称设置有若干个支架，且装置主体的下端面连接有若干个万向轮，支架之间设置有采摘结构，采摘结构包括承载圆柱以及连接于承载圆柱侧面的若干个弧形板，若干个弧形板远离承载圆柱一侧的中部均设有开口；该大棚内瓜果自动采摘装置，本发明设置弧形板用于对瓜果进行支撑，增加装置与瓜果的接触面接，避免瓜果受力过大破损，并且在承载圆柱带动弧形板转动时，瓜果受藤蔓的限制会挤压设置于弧形板上的调节销，并利用调节销将第一通道和第二通道连通，设置的充气结构不断地向第二腔体中充、放气，使剪切刀反复剪切。