本发明属于补板焊接技术领域，公开了一种补板全位置焊接方法，包括以下步骤：S1、根据补板的外形，将补板的焊缝分为多段；S2、针对不同段别的焊缝，分别设定多个偏移量和多个焊枪姿态；S3、根据偏移量，采用焊枪姿态，分别焊接多段焊缝。本发明的补板全位置焊接方法，根据补板外形将焊缝分为多段，并分别设定多个偏移量和多个焊枪姿态，优化焊枪的焊接角度，以使偏移量及焊枪姿态更好地适应各段焊缝位置特征，减少焊接过程中焊剂向补板外侧流出而产生偏焊、焊瘤等外观缺陷，有效对补板的立角焊缝和弧形焊缝进行焊接；因焊缝成形问题少，大大减少乃至避免焊缝打磨和修补工作量，提升机器人焊接合格率和可焊接工作量，扩大机器人焊接范围。