本发明提供一种悬臂式掘进机截割臂姿态测量装置，涉及煤矿采掘设备领域，包括机体、标记板、相机、截割臂本体，所述截割臂本体安装于机体上，所述相机安装于机体上，所述标记板固定安装于截割臂本体上，所述机体内设置有对相机所采集的图像进行处理分析的计算机，所述相机与标记板相对应，所述相机与计算机电性连接。该悬臂式掘进机截割臂姿态测量装置，在掘进机未使用状态时，截割臂本体为水平设置，这时长板的左端高度高于右端高度，在重力的作用下质量球会带动滑座运动至滑槽的最右端，这时清洁杆处于标记板的顶部，而当掘进机开始使用时，截割臂本体会向上抬起，从而使得截割臂本体与水平面的角度变大，随着截割臂本体的角度变大。