本发明公开了一种带内衬桶的寻卸充旋一体装置及其充气方法，属于自动包装机械领域。包括机架、X轴直线模组、第一Z轴直线模组、旋盖组件、第二Z轴直线模组、充气组件。旋盖组件包括安装在所述第一Z轴直线模组输出端上的第一基座，设置在所述第一基座顶部的驱动电机，与所述驱动电机相连接的第一主轴，设置在所述远离驱动电机一端、适于夹持盖体的旋盖头，与所述旋盖头相连接的第二主轴，以及用于连接所述第一主轴和第二主轴、适于调整旋盖头相对于盖体的角度的万向节。本发明通过在旋转主轴之间设置万向节，能够调整旋盖机构的位置和/或方向，使得旋盖装置能够适应不同角度的桶口，提高旋盖装置的适用性。