本申请公开了一种接管概率计算方法及相关装置，方法包括：从事故数据帧和安全自动驾驶数据帧中提取关键信息，事故数据帧为自动驾驶状态下由于人工接管而避免了安全事故发生的数据帧；通过以关键信息为输入数据，以得到输入数据对应场景下的预期接管概率为训练目标对统计学习模型进行训练，得到接管模型；实时获取主车的当前自动驾驶数据帧；从当前自动驾驶数据帧中提取关键信息输入到接管模型，通过接管模型根据该关键信息计算主车在当前场景下的预期接管概率，通过预期接管概率可以监控自动驾驶车辆的安全性，保障自动驾驶车辆的安全运行。