本发明属于转台控制方法及控制系统，为解决目前基于减速机构的转台控制系统中，半闭环控制系统响应速度和稳定性受限，输出位置精度也无法保障，全闭环控制系统不稳定，输出速度平稳性较差的技术问题，提供一种基于谐波减速机构的转台双位置环控制方法及控制系统，用到两个位置反馈，分别借助于安装在电机轴上的第一位置传感器，以及安装在谐波减速器输出端的第二位置传感器，电机轴位置反馈响应快，谐波减速器输出端上的第二位置传感器能够直接测量谐波输出端的位置，降低了非线性因素对控制系统的影响，同时兼具两者的优点。