发明公开了一种基于UWB技术的多智能体无线网络动态组网方法，该方法是在UWB通信协议的基础上，每个智能体代表一个节点，所述节点的状态包括待机状态、外监听状态、主令牌状态和从监听状态，通过各个节点之间的令牌竞争或令牌顺序传递，使无线网络中动态保持有且只有一个主令牌节点，主令牌节点执行多令牌检测任务和测距与通信管理任务，其它节点通过监听主令牌节点与从监听节点之间测距通信所产生的过程数据和网络管理表数据，进而建立多智能体的全局状态信息，并依据全局状态信息完成智能体各自的个体任务；本发明提高了多智能体通信和测距定位效率，并且保证足够的鲁棒性，动态调整智能体的角色来维护整个网络，实现通信和测距一体化。