本发明公开了一种针灸针自动包装装置及包装方法，包括针灸针供料装置、塑料管供料装置、插针装置、包装机构、检测装置及下料装置。本发明通过插针装置上的夹爪同时夹取多个针灸针并经过包装机构中的整形机构聚拢后一并送入塑料管中，能够同时完成一个塑料管包装多个针灸针，避免针灸针污染的同时，缩短包装时间，减少包装耗材并降低生产成本；通过对单次夹取数量、插入深度进行控制，确保所有针灸针的插入塑料管中的深度一致并符合指定深度要求；通过检测装置对包装完成的塑料管进行检测，判断其包装精度是否符合要求，提升了包装精度和包装效率。