本实用新型属于树木采伐技术领域，具体为一种树木采伐车可伸缩抱臂装置，包括行走机构，所述行走机构的顶部设置有转向机构，所述转向机构的顶部设置有机械臂，所述机械臂的一端设置有机械夹爪；控制盒，所述控制盒设置在转向机构的一端，所述控制盒的前表面中间设置有全景摄像头，所述控制盒的前表面两侧设置有雷达传感器，所述控制盒的内腔设置有处理器、传输模块和驱动模块，所述处理器电性输入连接全景摄像头和雷达传感器，所述处理器电性双向连接传输模块，其结构合理，通过雷达传感器和全景摄像头采集图像和路障信息，在通过传输模块传输给上位机，方便上位机远程监控，提高控制效率。