焊缝位置和焊枪悬浮高度同步跟踪传感检测方法及其装置，该装置包括外壳，配装在外壳内腔底部的两个GMR敏感头、位于两敏感头之间的高频反射接收传感器和位于两敏感头上方的永磁体以及电路模块和配装在外壳端盖上的航空插座头组成。本发明检测方法将GMR敏感头捕捉到的焊枪与工件之间的气隙磁通量转换成电位差变化，经信号滤波、放大、单片嵌入式数据采集处理器处理获得焊枪与工件相对高度的变化量，实现焊枪悬浮高度跟踪；同时，高频发射接收传感器得到的非电物理信息转换成电信号，获得焊枪与焊缝轨迹相对偏移变化量，以便焊枪正确、可靠跟踪焊缝的目的。本发明数据处理能力强，检测精度高、抗干扰、抗冲击、体积小、性价比高。安装调试方便、实用。