一种双圆盘摆线轮行星传动装置，涉及少齿差行星减速器。本发明解决了现有摆线轮行星减速器难以承受较大的外加轴向力，需要专门的机架；加工制造较难；动平衡特性较差；N－N型传动效率较低的问题。本发明包括主体，输入轴，滚柱，针齿，套筒，轴承，左、右圆盘，摆线行星轮，针齿套，销套和连接件。双偏心轴承、摆线行星轮、销套、针齿、针齿套位于左、右圆盘之间的主体中部的圆柱形孔内，由针齿、针齿套、主体组成的针轮与摆线行星轮构成摆线轮行星啮合副。该传动装置具有较好的承载能力，尤其是可以承受较大外加轴向力，动平衡特性好；加工制造容易；N型传动方式以及近似纯滚动的啮合副和间隙可调装置，可获得较高的传动精度和综合效率；且双圆盘输出构件的功能对称特点使之可以实现同轴输出。