两轮遥控小车倒立摆及其平衡控制方法
专利权的终止
摘要
本发明两轮遥控小车倒立摆及其平衡控制方法，特征是将两直流电机(3)对称固定在车体(1)上，电机轴的一端与轮子(2)固接，轴的另一端与码盘(4)轴相连；在两轮轴线中部位置安装陀螺仪(7)并固接摆杆(5)；控制器(11)、遥控接收器(13)、电源转换模块(15)、电机驱动器(12)焊接在电路板(10)上；电路板(10)和直流电源(6)固定在车身(1)上；其平衡控制方法包括自动判断零位电压，校正其漂移，对测量噪声进行滤波。本发明避免了现有倒立摆因机械传动故障、或传动间隙可能引起的误差所造成的控制失败；可在地面及斜坡上前后左右行走和遥控，可用于教学和科研，更有效地检验各种控制算法的优劣。
基本信息
专利标题 ：
两轮遥控小车倒立摆及其平衡控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN1952996A
申请号 ：
CN200510094939.X
公开（公告）日 ：
2007-04-25
申请日 ：
2005-10-18
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
魏衡华张玉斌陈星段旭东
申请人 ：
中国科学技术大学
申请人地址 ：
230026安徽省合肥市金寨路96号
代理机构 ：
合肥华信专利商标事务所
代理人 ：
余成俊
优先权 ：
CN200510094939.X
主分类号 ：
G09B23/06
IPC分类号 ：
G09B23/06 G09B25/02 G05D1/00 G05D1/08 G05D3/00 G05D3/12 G05B13/00 G05B15/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G09
教育；密码术；显示；广告；印鉴
G09B
教育或演示用具；用于教学或与盲人、聋人或哑人通信的用具；模型；天象仪；地球仪；地图；图表
G09B23/00
科学、医学或数学用的模型，例如用于演示的具有真实尺寸的装置
G09B23/06
物理学的
法律状态
2016-12-07 ：
专利权的终止
未缴年费专利权终止号牌文件类型代码 : 1605
号牌文件序号 : 101691176234
IPC(主分类) : G09B 23/06
专利号 : ZL200510094939X
申请日 : 20051018
授权公告日 : 20090708
终止日期 : 20151018
号牌文件序号 : 101691176234
IPC(主分类) : G09B 23/06
专利号 : ZL200510094939X
申请日 : 20051018
授权公告日 : 20090708
终止日期 : 20151018
2009-07-08 ：
授权
2007-06-13 ：
实质审查的生效
2007-04-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
1、
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2、
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